一、按有無行走機構可分為移動式塔式起重機和固定式起重機。
移動式塔式起重機根據行走裝置的不同又可分為軌道式、輪胎式、汽車式、履帶式四種。軌道式塔式起重機塔身固定于行走底架上，可在專設的軌道上運行，穩定性 好，能帶負荷行走，工作效率高，因而廣泛應用于建筑安裝工程。輪胎式、汽車式和履帶式塔式起重機無軌道裝置，移動方便，但不能帶負荷行走、穩定性較差，目 前已很少生產。
固定式塔式起重機根據裝設位置的不同，又分為附著自升式和內爬式兩種，附著自升塔式起重機能隨建筑物升高而升高，適用于高層建筑，建筑結構僅承受由起重機 傳來的水平載荷，附著方便，但占用結構用鋼多；內爬式起重機在建筑物內部（電梯井、樓梯間），借助一套托架和提升系統進行爬升，頂升較繁瑣，但占用結構用 鋼少，不需要裝設基礎，全部自重及載荷均由建筑物承受。
二、按起重臂的構造特點可分為俯仰變幅起重臂（動臂）和小車變幅起重臂（平臂）塔式起重機。
俯仰變幅起重臂塔式起重機是靠起重臂升降未實現變幅的，其優點是：能充分發揮起重臂的有效高度，機構簡單，缺點是最小幅度被限制在最大幅度的30%左右，不能完全靠近塔身，變幅時負荷隨起重臂一起升降，不能帶負荷變幅。
小車變幅起重臂塔式起重機是靠水平起重臂軌道上安裝的小車行走實現變幅的，其優點是：變幅范圍大，載重小車可駛近塔身，能帶負荷變幅，缺點是：起重臂受力 情況復雜，對結構要求高，且起重臂和小車必須處于建筑物上部，塔尖安裝高度比建筑物屋面要高出15-20米。
三、按塔身結構回轉方式可分為下回轉（塔身回轉）和上回轉（塔身不回轉）塔式起重機。
下回轉塔式起重機將回轉支承、平衡重主要機構等均設置在下端，其優點是：塔式所受彎矩較少，重心低，穩定性好，安裝維修方便，缺點是對回轉支承要求較高，安裝高度受到限制。
上回轉塔式起重機將回轉支承，平衡重，主要機構均設置在上端，其優點是由于塔身不回轉，可簡化塔身下部結構、頂升加節方便。缺點是：當建筑物超過塔身高度 時，由于平衡臂的影響，限制起重機的回轉，同時重心較高，風壓增大，壓重增加，使整機總重量增加。
四、按起重機安裝方式不同，可分為能進行折疊運輸，自行整體架設的快速安裝塔式起重機和需借助輔機進行組拼和拆裝的塔式起重機。
能自行架設的快裝式塔機都屬于中小型下回轉塔機，主要用于工期短，要求頻繁移動的低層建筑上，主要優點是能提高工作效率，節省安裝成本，省時省工省料，缺點是結構復雜，維修量大。
需經輔機拆裝的塔式起重機，主要用于中高層建筑及工作幅度大，起重量大的場所，是目前建筑工地上的主要機種。
五、按有無塔尖的結構可分為平頭塔式起重機和尖頭塔式起重機。
平頭塔式起重機是最近幾年發展起來的一種新型塔式起重機，其特點是在原自升式塔機的結構上取消了塔尖及其前后拉桿部分，增強了大臂和平衡臂的結構強度，大 臂和平衡臂直接相連，其優點是：1、整機體積小，安裝便捷安全，降低運輸和倉儲成本；2、起重臂耐受性能好，受力均勻一致，對結構及連接部分損壞小；3、 部件設計可標準化、模塊化、互換性強，減少設備閑置，提高投資效益，其缺點是在同類型塔機中平頭塔機價格稍高。